关节模组

6.1这是个啥：机器人身上最像"半导体设备"的一环

关节模组是整机价值量最高的部分（执行器系统约占整机价值量的 45%〔1〕），也是技术梯度最清晰的部分：每一件都有明确的精度指标、明确的海外对标、明确的国产化率之争。它更像半导体设备，而不是消费电子——拼的是材料、热处理、磨削工艺和一致性，不是拼组装。

一台全尺寸人形机器人通常有 28—45 个关节：旋转关节用谐波减速器，线性关节用行星滚柱丝杠（第七章）。单台减速器用量约 20—40 个，是六轴工业机器人（6—8 个）的 3—5 倍（行业测算区间，非统计值，无单一来源）。

6.2上中下游与价值分配

• 上游：特种钢与轴承钢、磁材（稀土永磁）、铝镁合金壳体、编码器光栅/磁栅、芯片级驱动 IC。
• 下游：一体化关节模组厂与整机厂。整机厂自研关节（宇树、智元）与外购（多数二线品牌）是两条完全不同的成本曲线。
• 价值分配：可核的公司实数是绿的谐波 2025 年整体毛利率 36.91%、营收 5.71 亿元〔2〕。这一格的关键结论不是"高不高"，而是国产替代是用价格换的：份额反超了，利润率没反超。相比之下丝杠的 50%—60% 是行业估算区间，没有公司实数（见 3.3）。

6.3国产化梯度：三个数并列，一个都不能合成一个

注：谐波减速器"60%—70%"：中国信通院口径，按数量、截至 2025 年底。注：谐波减速器"超 75%"：普华永道发布口径。注：谐波减速器"75.11%"：《2026 中国工业具身智能产业发展蓝皮书》，2024 年、按数量，蓝皮书。注：无框力矩电机流传的"85% 以上"系多方拼合、无单一来源，本报告不给点值。注：以上来源分级见本章注释与口径〔5〕。

两点口径说明：

1. 行业流传的"核心零部件整体国产化率突破 75%（信通院 2026Q1，按价值量加权）"这一写法不成立：信通院的口径是数量、截至 2025 年底，不是 2026Q1，也不是价值量加权。平均数会骗人——谐波减速器约 60%—70%（数量口径）、丝杠 40%—50%（数量口径），而无框电机连可核统计都没有，加权下来仍可能接近 75%，但这不代表每一件都过关。
2. 编码器 50%—60%、驱动器 70% 以上这两个数未找到可核的机构或政策原件，网上流传的口径互相冲突（有自媒体给 35%—42%）。本报告不给点值，只保留"高端编码器与部分驱动 IC 仍依赖进口"这一定性判断。

6.4变动逻辑：为什么 2026 年模组厂开始抢整机厂的活

三股力同时到：政策派活带来 256 号文的万台级目标〔3〕、减速器均价下探（来福谐波自身产品均价从 2023 年 802 元降到 2025 年 573 元〔4〕——注意这是一家公司的 ASP，不是行业均价）、整机厂要求一致性，散件拼装的良率扛不住批量交付。

6.5供需、产能与卡点

• 扩产周期约 12—18 个月（行业经验区间，非统计值），谐波在 2026 年已出现阶段性过剩苗头，价格战先于整机打响。
• 公开稼动率、良率、库存均未找到。可观察的替代信号只有两家公司的毛利率方向与订单排期。
• 卡点不在"能不能做出来"，在"能不能连续三批做出来同一个精度"。

6.6技术路线：谐波、RV 与一体化封装

旋转关节主流仍是谐波；重载部位（腰、髋）出现 RV 与摆线针轮方案；直驱（Force-to-weight 换结构简化）在部分机型腿部试点。三条路线的取舍口径统一为一句话：自由度、扭矩密度、成本，三选二。

6.7玩家盘点

注：绿的谐波国内份额、全球市占与产品精度 0.5 弧分：公司披露与机构口径。注：绿的谐波整体毛利率 36.91%、营收 5.71 亿元：2025 年报，经国金证券研报引用，链接见本章注〔2〕。注：来福谐波产品均价 802 元（2023 年）→ 573 元（2025 年）：公司披露口径。注：步科、鸣志、雷赛的客户名单多为厂商披露。注：以上来源分级见本章注释与口径〔6〕。

两处不采用的说法：① "绿的谐波是唯一进入特斯拉 Optimus 供应链的国产谐波厂"——只有卖方研报口径，另有标题明确称尚未取得定点，不作事实陈述；② "单台供货 14 个、寿命超 1 万小时"——14 个与主流机型 20—40 个用量对不上，公开口径为 14—26 个（视构型），寿命未找到可核出处，均不采用。

6.8三句话记住这一章

1. 关节模组拼的是热处理、磨削和一致性，是"半导体设备式"的生意，不是组装生意，所以国产份额领先不等于利润领先。
2. 谐波减速器三个国产化率口径（60%—70%、超 75%、75.11%）年份与统计边界都不同，取任何一个当"唯一数"都会错。
3. 编码器、驱动器这两个格子没有可核的公开国产化率统计，本报告只保留定性判断，不给点值。

本章注释与口径

• 〔1〕执行器系统约占整机价值量 45%：《2026 中国工业具身智能产业发展蓝皮书》六项 BOM 结构口径，与 4.2 同源，摘要与数据页。【B】蓝皮书全文 PDF 未打开，只核到摘要与数据页；另有自算口径约 48%，见 4.2，两个占比并列、不取平均。
• 〔2〕绿的谐波 2025 年整体毛利率 36.91%、营收 5.71 亿元：国金证券研报，国金证券 2026-01-29 研报。【B】机构原文页已点开核对；口径为 2025 年报整体毛利率，非分部毛利率。
• 〔3〕万台级规模落地目标：工信厅联科函〔2026〕256 号，2026-06-03。【S】政策原文。
• 〔4〕来福谐波自身产品均价 2023 年 802 元、2025 年 573 元：公司披露口径。【B】为一家公司的 ASP，不是行业均价；未附可点开链接。
• 〔5〕6.3 表下注的三个国产化率口径：中国信通院（按数量、截至 2025 年底）、普华永道（发布口径）、《2026 中国工业具身智能产业发展蓝皮书》（2024 年、按数量，蓝皮书），均为机构报告或发布口径，【B】；前两者的机构原文页未打开。
• 〔6〕6.7 表下注来源的分级：绿的谐波整体毛利率与营收经国金证券研报引用（见本章注〔2〕，机构原文页已点开核对），份额、全球市占、0.5 弧分与来福谐波均价、三家主供客户名单均为厂商披露与机构转述口径，【B】。